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轴承套圈自动锻造机械手如何运作-辉科锻造机器

作者:admin

发布时间:2019-12-10

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  机械手能模仿人手和臂的某些动作功能,用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置。机械手是最早出现的工业机器人,也是最早出现的现代机器人,它可代替人的繁重劳动以实现生产的机械化和自动化,能在有害环境下操作以保护人身安全,因而广泛应用于机械制造、冶金、电子、轻工和原子能等部门。

  那么锻造机械手的运行轨迹怎样的,首先,要说明的是,锻造机械手的每次循环都从原点位置开始动作。

  从原点开始,按下启动键,且有上下料命令,则水平液压缸开始前伸并进行伺服定位,前伸到位后,停止前伸;——→下降电磁阀通电,同时手爪柱塞缸电磁阀也通电,机床机器人下降,同时张开手爪,下降到位后碰到下限行程开关,下降电磁阀断电,下降停止,同时手爪夹紧,抓住工件;——→上升电磁阀通电,机械手开始上升,上升到位后,碰到上限位开关,上升电磁阀断电,上升停止;——→PLC开始输出高速脉冲,驱动机床机器人逆时针转动,当转过90度到位后,PLC停止输出脉冲,车床机械手停止转动;——→接着下降电磁阀通电,机床机器人下降,下降到位后,碰到下限行程开关,下降电磁阀断电,下降停止,机械手到达卡盘中心高度;——→车床机械手开始水平定位后缩,将工件装入机床卡盘;——→当工件装入到位后,卡盘收紧;——→机械手松开手爪,准备离开;——→接着上升电磁阀通电,机械手开始上升,上升到位后,碰到上限位开关,上升电磁阀断电,上升停止;——→PLC启动高速脉冲驱动车床机械手作顺时针转动,当转过90度到位后,PLC停止输出脉冲,机械手停止转动,机械手回到原点待命;——→机床进行加工。

  当数控机床加工完一个工件时,发送下料命令给机械手,机床机器人接到命令后,PLC马上输出脉冲驱动机械手逆时针转动,当转过90度到位后,PLC停止输出脉冲,机械手停止转动;——→下降电磁阀通电,同时手爪柱塞缸电磁阀也通电,车床机械手下降且张开手爪,下降到位后碰到下限行程开关,下降电磁阀断电,下降停止且手爪夹紧,夹紧已加工好的工件;——→机床卡盘松开;——→车床机械手开始前伸,将工件从机床上取出,准备运走;——→上升电磁阀通电,机械手开始上升,上升到位后,碰到上限位开关,上升电磁阀断电,上升停止;——→PLC输出高速脉冲,驱动车床机械手顺时针转动,当转过90度到位后,PLC停止输出脉冲,机械手停止转动;——→下降电磁阀通电,机床机器人下降,下降到位后碰到下限行程开关,下降电磁阀断电,下降停止;——→接着手爪柱塞缸电磁阀通电,手爪张开,放下工件准备离开;——→接着上升电磁阀通电,车床机械手开始上升,上升到位后,碰到上限位开关,上升电磁阀断电,上升停止同时手爪也闭合复原;——→接着车床机械手水平手臂开始后缩,准备回原点,当后缩到位时,后缩停止,机械手回到原点,一个上下料过程结束;——→车床机械手在原点等待命令,准备下一个工作循环。